Awake, Thou Spirit, who didst fire
The watchmen of the Church’s youth,
Who faced the Foe’s envenomed ire,
Who witnessed day and night Thy truth,
Whose voices loud are ringing still
And bringing hosts to know Thy will.

And let Thy Word have speedy course,
Thro’ every land be glorified,
Till all the heathen know its force
And fill Thy churches far and wide.
Oh, spread the conquest of Thy Word
And let Thy kingdom come, dear Lord!

–Karl Heinrich von Bogatsky (1750). This English version is from The Story of Lutheran Missions by Elsie Singmaster (1917), Chapter One. Available on Project Gutenberg– https://www.gutenberg.org/files/55819/55819-h/55819-h.htm

Hymnary.org adds two more verses, and notes that the English translation was by Catherine Winkworth. it shows the verses above as 1 and 4. Verses 2 and 3 are as follows:

Lord, let our earnest prayer be heard,
The prayer Thy Son hath bid us pray;
For, lo, Thy children’s hearts are stirred
In ev’ry land in this our day
To cry with fervent soul to Thee,
Oh, help us, Lord! So let it be!

3 Oh, haste to help ere we are lost!
Send preachers forth, in spirit strong,
Armed with Thy Word, a dauntless host,
Bold to attack the rule of wrong;
Let them the earth for Thee reclaim,
Thy heritage, to know Thy name.

https://hymnary.org/text/awake_thou_spirit_who_didst_fire

For the orginal German, “Wach auf, du Geist der ersten Zeugen” here is what I found at least:

Wach auf, du Geist der ersten Zeugen,

die auf der Mau’r als treue Wächter stehn,

die Tag und Nächte nimmer schweigen

und die getrost dem Feind entgegengehn,

ja deren Schall die ganze Welt durchdringt

und aller Völker Scharen zu dir bringt.

O dass dein Feuer bald entbrennte,

o möcht es doch in alle Lande gehn!

Ach Herr, gib doch in deine Ernte

viel Knechte, die in treuer Arbeit stehn.

O Herr der Ernte, siehe doch darein:

die Ernt ist groß, die Zahl der Knechte klein.

Dein Sohn hat ja mit klaren Worten

uns diese Bitt in unsern Mund gelegt.

O siehe, wie an allen Orten

sich deiner Kinder Herz und Sinn bewegt,

dich herzinbrünstig hierum anzuflehn;

drum hör, o Herr, und sprich: »Es soll geschehn.«

So gib dein Wort mit großen Scharen,

die in der Kraft Evangelisten sein;

lass eilend Hilf uns widerfahren

und brich in Satans Reich mit Macht hinein.

O breite Herr, auf weitem Erdenkreis

dein Reich bald aus zu deines Namens Preis!

Personally, I don’t know if this is the oldest Protestant Missionary Hymn, although this is what is suggested by Elsie Singmaster . The fact that the hymn came out of the Pietist missionary movement from the University of Halle in the mid-1700s certainly places it at a key place in the History of Missions.

, Herr, auf weitem Erdenkreis

dein Reich bald aus zu deines Namens Preis!